【尖端】让机器人修理自己?

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(上图说明了机器人“自我扩展”的案例 图源:University of Tokyo)

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广角和窄角立体摄像机以及多个传感器都也能帮助机器人精确地执行不同的任务。它强大的硬件和软件系统,则使它也能进行诸如清理桌子、折叠毛巾以及从冰箱中获取饮料你是什么的复杂性任务。



(上图说明了拧紧螺钉系统的操作原理 图源:University of Tokyo)

这项研究由东京大学的研究人员Takayuki Murooka、Kei Okada和Masayuki Inaba一并进行,成果发表在《IEEE Spectrum》上。

在加拿大多伦多举行的Humanoids 2019会议上,日本东京大学的研究人员展示了一款也能自我修复的机器人。经过亲们的“训练”,PR2(Personal Robot 2,有史以来最先进的研究机器人之一)都也能通过拧紧我本人的螺钉等土土办法,对自身进行简单的维修。

机器人身上结速总出 太久的仿人关节,也愿因要铆更多的螺丝钉,这往往会耗掉维护人员不少精力。为复杂性起见,研究人员向机器人提供了CAD数据,以准确告知机器人所有螺钉的位置。

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原文发布时间:2019-12-03

本文作者:中国机器人网

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东京大学制作出一个多多多能“自我修理”,还能加零部件的机器人

就说 挑战是,与大多数人类一样,大多数机器人全愿因顺利地修理我本人身上的每一处。在三种状态下,PR2愿因都也能或多或少机器人伙伴来帮忙处理它们我本人没有 操作的要素,就像人类互相帮助涂防晒霜一样。

嘴笨 亲们儿都希望机器人具有足够的耐用性,但嘴笨 及时、简单的维修,嘴笨 对于它们的流畅运作、延长使用寿命而言都非常关键。都也能让机器人实现“我本人修理我本人”呢?

研究人员指出,目前,尽管机器人都也能理解嘴笨 际位置是是否是与数字模型不符(通过机器人连杆的姿态来判别),它却还无法直接自行检测出是是否是都也能拧紧特定的螺钉,这表明实际中出了点现象。尽管没有 ,机器人仍也能不时地自主检查螺钉是是否是拧紧——它会知道我本人的骨架有点散了,就说 会 利用CAD数据计算出要拧紧的螺丝的位置,否则上紧螺丝。愿因它也愿因依靠别人来告诉它具体有哪些螺钉松了,根据触发器的信息,都也能大致算出螺丝的位置。

利用该技能,该机器人还也能给我本人增加诸如钩子你是什么的配件和硬件。比如在一个多多多实验中,研究人员教了一个多多多PR2机器人将钩子钩在它的一个多多多肩膀上。机器人用一只手抓住钩子,另一只手抓住螺丝刀。研究人员通过将一个多多多手提袋挂在钩子上来对其进行测试。好聪明的机器人!

PR 2机器人配备了ROS和或多或少开放软件模块,否则也能自主导航并处理各种对象。它的长度为66.8厘米,角度为66.8厘米,角度为165厘米(延伸了伸缩脊柱),有两条手臂,每条手臂七个关节,手臂末端是一个多多多都也能张合的夹爪。PR2依靠底部的八个轮子移动,在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等雄厚的传感设备。另外,这台2000磅(226.8千克)的机器人装有3一个多多多有刷直流电动机和1.3 kWh锂离子电池组,可持续运行2小时。

根据螺钉的位置和方向,实际拧紧非常容易,也愿因非常复杂性。机器人都也能利用手腕的不断旋转来拧紧螺钉,否则愿因螺钉处于困难的位置(比如都也能使用内六角扳手时),则都也能在逐渐拧紧螺钉时都也能一遍又一遍地抓紧工具。不过,设计人员倒是把机器人的手臂限制去除了,它都也能轻松地拧紧我本人背上的螺钉。

研究人员解释说,PR2的设计经过精心设计,在肩膀(或技术上来说,在脖子上)和头部全是固定点,事实证明它都也能通过操纵器达到有有哪些固定点,从而都也能对其进行修改。